Page 95 - 工业机器人控制技术研究

第三章 工业机器人的控制系统

势固定的操作。通常来说，这样的控制方式较简单，但要达到较高的定位精度就
比较困难。
CP 连续的轨迹控制。这样的轨迹控制方式是连续控制末端操作器在运动过

程中的位置和姿态，要求按规定的精度和轨迹以及位姿运动，并且速度可以实时
控制，运动轨迹较点位控制比较光滑，比较平稳地完成运动工作任务。机器人各

个运动关节是连续地、同步地在运动，使其末端操作器可形成连续轨迹。这样的
控制模式主要特点是末端执行器运动精度和稳定性。经常用于焊接、喷涂、去毛
刺、检测等工序。
力或力矩控制方式。在操作某些任务，如装配、抓放物体等任务时，除需定

位准确外，还要求力或力矩要适度，这种情况下就需利用力或者力矩控制方式。
这种控制模式的原理和之前两种的控制原理很类似，区别在于前面两个的输入量

和反馈量是位置信号；而这种控制模式的输入量和反馈信号是力或者力矩信号，
所以在整个控制系统中必须有力或力矩传感器用来反馈信号。在某些情况下也可
用接近或滑动传感功能进行自我适应的控制。
智能化控制方式。所谓机器人智能控制是借助传感器的反馈信号来感知周围

的环境，然后根据数据库的有关信息做出判断。运用这种控制技术，可让机器人
获得较强的适应性和自主学习的能力。此种控制技术的运用依靠专家系统、神经

网络、基因的算法以及遗传算法等。

第三节 PLC 控制技术的应用

工业机器人在实际当中的应用主要通过仿真方式对人们生产过程中涉及的手
工操作进行模仿，对于工业机器人控制系统来说，该设备有着较强的智能化特点，

如果实际当中缺乏中枢操作以及对机器人进行指挥的手臂便无法有效地完成每一
项工作，所以工业机器人在实际工作开展过程中要求拥有相应的控制器对其进行
指挥，在此基础上来完成相关操作。而工业机器人控制系统对 PLC 技术的合理
有效应用需要结合软件以及硬件的操作共同构成比较较为健全的控制系统。在系

统当中不能够缺少执行机构，利用伺服电机以及步进电机来进行，而对于驱动机
构来说，驱动器控制机构为其中的一项关键性内容，在运动控制器的支持下，便

87