Page 96 - 工业机器人控制技术研究

R 工业机器人控制技术研究
esearch on Control Technology of Industrial Robot

能够有效进行路径以及算法运算控制。在实际应用过程中对于控制方式的选择，
需要加强固定制定动作与固定参数的有效结合，在此基础上实现对机器人运动的
控制。机器人在实际应用的过程中，视觉系统与传感系统为其不可缺少的组成部

分，所以其对于 PLC 技术的应用同样需要与传感器以及输入设备结合在一起。
通过对 PLC 技术的合理有效应用实现对机器人运行过程的有效控制，主要
的控制目标为机器人的机械手臂，在此方面的控制主要应用的是末端执行器方式，
控制的内容为运动方向以及运动的位置，同时也包括其运动的速度。机器人能够

利用记忆按照下达的任务开展工作，基于外界环境所产生的干扰，其所具备的监
测能力以及感觉功能都能够得到相应的提升，对其自身作业环境以及作业条件所
发生的变化有一个良好的判断与感知，在此基础上自动进行相应的调整。
PLC 技术为当前阶段应用最为广泛的一种机器人控制技术，其除了应用了传

统的顺序控制器之外，也加强了对计算机技术以及微电子技术的应用，在此基础
上实现了对机器人控制的自动化以及智能化。在此方面进行了柔性程序系统的建
立，和传统应用的固定性控制系统之间存在较大的不同，前者的应用能够弥补执
行逻辑以及解除继电器原本存在的缺陷，从实际的角度来说，PLC 技术具有较为

良好的通用性，应用更加方便快捷，能够适用于多个类型的工业生产过程中，使
设备在运行过程中所具备的可靠性得到更进一步的提升，同时也能够很大程度降
低外界因素对设备运行造成的不利影响。将 PLC 技术合理有效地融入工业机器
人的控制系统当中，能够自动化开展多种监测工作，和传统应用的工业机器人做

比较，其在自动化以及智能化方面所表现的优势要更加明显。

一、PLC 技术在工业机器人控制系统中应用的优势及缺陷

（一）PLC 技术在工业机器人控制系统中应用的优势
PLC 技术（可编程逻辑控制器），主要为应用于工业环境中电子系统，有着
良好的数字运算操作工作。在其中应用了相应的可编程储存器，能够在内部下达
相关指令，包括逻辑运算、计数以及定时等，通常是采用数字式与模拟式输入输
出来实现对多种类型机械设备以及生产的有效控制。在数字模拟的支持下，对信

号进行相应的输入或者是输出操作，能够对多种类型机械设备的生产过程给予有
效控制，和传统的工业生产控制做比较，PLC 技术在灵活性方面的特点表现较为
突出，同时也拥有良好的逻辑处理功能，有利于数据处理速度以及质量的更进一

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