Page 193 - 机械设计制造与自动化技术研究

第七章 工业机器人

且在反恐防暴、国防军事、医疗卫生、生活服务等领域，机器人的应用也越来越
多。如无人飞行器、警用机器人、医疗机器人、家用服务机器人等均有应用实例。
机器人正在为提高人类的生活质量发挥着越来越重要的作用，已经成为世界各国

抢占的新科技制高点。
纵观国外发展工业机器人的产业过程，可归纳为三种不同的发展模式，即日
本模式、欧川模式和美国模式。
日本模式。其特点是：各司其职、分层面完成交钥匙工程。即机器人制造厂

商以开发新型机器人和批量生产优质产品为主要目标，并由其子公司或社会上的
工程公司来设计与制造各行业所需要的机器人成套系统，并完成交钥匙工程。
欧洲模式。其特点是：一揽子交钥匙工程。即机器人的生产和用户所需要的
系统设计与制造，全部由机器人制造厂商自己完成。

美国模式。其特点是：采购配件与成套设计相结合。美国国内基本上不生产
普通的工业机器人，当企业需要时、机器人通常由工程公司进口，再自行设计、
制造配套的外围设备，完成交钥匙工程。
从第一台工业机器人问世至今，概括起来，工业机器人的发展大致分为三个

阶段。
第一代工业机器人：主要指T/P方式（Teaching/Payback方式，示教/再现方式）
的工业机器人。即为了让机器人完成某种作业，首先由操作者将为了保障作业的
各种知识（如空间轨迹、作业条件、作业顺序等）通过某种手段，对机器人进行

“示教”，而机器人的控制系统则将这些知识记忆下来，然后再根据“再现”指
令，逐条取出这些知识。经过解读之后，在一定精度范围之内，反复忠实地执行
各种被示教过的复杂动作。目前，国际上商品化与实用化的工业机器人绝大部分
都采用这种 T/P 方式。

“尤尼曼特”（Unimate）和“沃莎特兰”这两种最早的工业机器人是示教
再现型机器人的典型代表。英格伯格和德沃尔（人名）制造的工业机器人，就属
于第一代示教，再现型机器人。
第二代工业机器人：主要指具有一些简单智能（如视觉、触觉、力感知等）

的工业机器人。第二代工业机器人早在几年前就已在实验室条件下获得成功，但
由于智能信息处理系统过于庞大与昂贵，尚不能普及。
第三代工业机器人：主要指具有自主性的工业机器人。它们不仅具有视觉、

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