Page 173 - 民航空管信息化建设研究

第七章 信息化建设在未来空中交通管制中的应用

之间流量协同管理，包括无人机与通用航空有人机协同、无人机与运输航空有
人机协同。除此之外，未来无人机交通流量管理技术应体现空域与流量一体化
管理概念，使空域资源适应飞行需求，使飞行流量适应空域容量。无人机战术
冲突解脱包括加速、减速、左转向、右转向、爬升、下降六种基本类型和组合

类型。
具体冲突解脱算法上，有智能优化算法、势场法、几何分析法、视觉避让法、
随机模型方法等。甄然等设计了量子遗传算法求解两架无人机在二维平面上进行

航向调整的冲突解脱问题。Du 等基于动态人工势场法研究了动态空域下低空小
型无人机实时冲突避让问题，定义了与障碍物的可变安全距离，给出了高效、安全、
稳定、可调整的规划航线。Thanh 等采用几何学和运动力学研究了多旋翼无人机
飞行在静态环境和动态环境的碰撞问题，定义了无人机障碍物的碰撞编辑，给出

了冲突避让的飞行航迹角。Abdulla 等提出了一种基于小型无人机携带单目摄像
机解决碰撞冲突的方法，并通过室内和室外飞行验证了方法的有效性。Ong 等采
用多智能体马尔科夫决策过程来研究低空无人机与无人机间的冲突避让问题，提
出了具有鲁棒性和高效率的短期冲突解脱算法，为每架无人机设计了避让策略。

无人机冲突避让算法应结合不同运行场景选择设计。综上，关于无人机冲突管理
现有研究聚焦于战术冲突解脱，尤其是合作型入侵目标、二维静态环境、中短期
冲突避让、局部小规模飞行冲突上。未来应围绕无人机面临静 / 动态碰撞威胁、
面临合作 / 非合作碰撞威胁、单机 / 多机 / 混合多种任务模式、兼容现有 ATM 系

统管理程序和工具等情形下，研究无人机全域态势感知、冲突预测、冲突避让方
法，探索无人机与 ATM 系统飞行冲突协同管控技术，包括飞行计划协同、飞行
态势共享、航迹协同管控，实现无人机飞行自主避障。
（四）无人机智能化设施规划与应用

1. 起降场规划
无人机起降场作为一种新型的基础设施，是打造立体交通的重要网络节点。
相比有人机的民用机场类型单一，无人机起降场类型更多样，包括无人机与有人
机共用的民用机场、无人机专用机场、无人机垂直起降场、无人机临时起降点

等。合理规划无人机起降场的位置，明确其类型、规模、数量，是大容量无人机
实现高效智能化运行的有效支撑。开展无人机起降场规划研究，需首先明确规划
目的，进而明确所需起降场的类型。鹿明等针对中国洪涝灾害无人机应急监测的

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