Page 172 - 民航空管信息化建设研究

民航空管信息化建设研究

（2）无人机路由算法
无人机路由算法主要有：启发式搜索算法，如 A* 算法、深度优先搜索算法；
图论算法，如概率地图法；随机规划的方法，如快速扩展随机数算法；智能优化

算法，如粒子群算法、蚁群算法；基于势场的方法，如人工势场法、流体扰动算法。
尽管求解无人机航线规划已有诸多算法，但目前算法大都针对军用无人机、二维
航线、隔离空域、静态航线开展相关的研究，结合民用无人机飞行的特有属性，
规划带有时间维度的无人机四维航线的路由算法亟待突破。综上，未来应针对

城市密集不规则地区、大流量飞行实时响应需求、多类型无人机协同飞行、CNS
设施能力覆盖不足、与有人机融合飞行等情形研究无人机动态路由方法，设计无
人机四维飞行航线，确保无人机安全高效飞行。
3. 冲突管理

无人机冲突管理与标定的安全间隔标准密切相关，冲突管理的目的是能察觉、
感知或探测碰撞或其他风险，并采取适当应对措施确保安全的飞行间隔，具有达
到类似有人机的感知避让系统能力。流程上可分为态势感知、冲突探测和冲突解
脱。态势感知指如何建立无人机飞行态势情景意识，实现对周围环境的感知；冲

突探测指通过精准预测航迹，判断是否与障碍物存在飞行冲突；冲突解脱指无人
机探测到飞行冲突后，如何设计解脱策略保证安全飞行间隔。
（1）飞行冲突类型
在飞行冲突类型上，无人机飞行冲突可分为无人机与无人机的飞行冲突、无

人机与通用航空有人机的飞行冲突、无人机与运输航空有人机的飞行冲突、无人
机其他障碍物的飞行冲突（如鸟群、危险天气、地面人群、地形或地面障碍物、
管控区域边界）。总体而言，无人机飞行冲突障碍物具有静态和动态属性，其中
静态属性主要面临地面固定障碍物的威胁；动态属性主要面临空中移动障碍物的

威胁。目前，由于无人机飞行间隔标准没有清晰的定义，各国也未达成统一共识，
意味着无人机飞行管理处于粗放式管理阶段，如何在动态空域开展无人机实时冲
突管理研究是未来精细化管理阶段的重点。
（2）冲突管理策略

在冲突管理策略上，包括战略交通流量管理、战术冲突解脱。无人机战略
交通流量管理包括两种类型，一是在隔离空域内，不同构型无人机之间流量协同
管理，包括载货无人机和载人无人机协同；二是在融合空域内，无人机与有人机

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