Page 84 - 现代航空维修理论及应用研究

Research on Modern Aviation Maintenance Theory and Application
现代航空维修理论及应用研究

（2）设备在线自动校准
智能打磨单元的自动校准功能，主要通过激光测量仪传感器实现对工件的在
线校准与精确的加工位置测量，消除装夹误差，确保加工路径与工件理论加工部

位的一致性，并在测量数据的基础上，对离线编程程序进行打磨路径偏差校准，
实现对打磨起始、暂停以及过渡位置的控制。
3. 激光扫描测量
智能打磨单元的激光扫描定位技术采用非接触扫描目标的方式进行测量，扫

描目标物体不需进行任何表面处理，直接采集物体表面的尺寸数据，所采集的数
据完全真实可靠，系统测量精度≥ 0.2mm。激光扫描技术采用主动发射扫描光源
（激光），通过探测自身发射的激光回波信号来获取目标物体的数据信息。因此，
在扫描过程中，可以实现不受扫描环境的时间和空间的约束。激光扫描技术所采

集的数据是直接获取的数字信号，具有全数字化特征，易于后期处理及输出。若
将其测量数据与离线编程后处理软件交换，可进一步优化机器人离线路径。
4. 工件变位系统
智能打磨单元的工件变位系统主要作用是夹持并输送工件，装夹方式为利用

定位夹具的人工装夹。由于工件种类多，外径及高度尺寸变化大，需要根据工件
外径尺寸配备多套定位夹具。转台依靠伺服电动机旋转、翻摆，并通过与机器人
信号互通，实现联动，精确定位，拓展机器人可达范围。底部滑轨用于将转台送
出防护间，以便工人上下料，底部滑轨为密封结构。变位机外置数字检测系统，

可预防意外停车时对工件某一位置造成过打磨，从而避免工件报废现象的发生。
5. 恒力浮动打磨技术
机器人为多轴串联结构，因此其刚度远低于传统的加工机床，当机器人与工
件产生接触力时，就难以控制机器人的进给精度，恒力浮动打磨技术可保证工件
准确的打磨量。打磨工具与机器人之间安装有浮动及压力控制部件，该部件有 2

个作用：第一，保证光饰工具可以在一定范围内浮动，即打磨工具与机器人法兰
之间的距离能在一定范围内变化；第二，保证打磨工具与机器人之间具有恒定的
作用力 N，即当机器人带动打磨工具压向工件时，产生的接触压力始终是恒定的。

6. 打磨工具
为适应不同的打磨情况，智能打磨单元配备多种打磨工具。打磨工具上安装
快换机构，机器人抓取不同工具时可实现快速更换。其中，电主轴带自动换刀功

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