Page 83 - 现代航空维修理论及应用研究

第三章 起落架结构性能

磨单元主要功能特点如下。第一，可兼容多种工件，包括多种材质工件，如钛合
金、高温合金、不锈钢等。第二，具备定制化用户操作界面，根据不同工件自由
选择加工程序。第三，智能打磨单元配备加工工具库，可由机器人根据加工需要

抓取合适工具进行加工。第四，智能打磨单元设密闭防护间及除尘机，能够吸尘
降噪，满足环保需求。第五，智能打磨单元配备安全防护系统，当有异常发生时，
可以随时紧急停止，机器人工作时禁止人员入内。当安全锁被打开时，机器人系
统停机防止意外发生。机器人自身各关节电动机具有过载保护功能，当发生碰撞

时会急停，防止事故发生。
1.ABB 机器人
智能打磨单元的机器人采用 ABB 公司 IRB6700 型六轴工业机器人。每个轴
臂均采用轻质坚固的材料结构，各轴动力传递平稳，轴驱动均为交流伺服电动机

驱动，任何一个轴都具有软、硬 2 种限位装置，机械轴有自动平衡能力，1~6 轴
具备平衡和自锁能力，保证在断电或其他意外停机时不因自重而失控，同时设置
手动释放键解除自锁以便于操作。其平均故障间隔时间据测算长达 40 万 h。机
器人在转臂动作时，具有碰触保护功能，以防碰伤物件和人员。打磨机器人在整

个智能打磨过程中有如下作用：第一，执行打磨程序，完成对工件的打磨；第二，
带动测量定位系统对工件进行测量定位；第三，执行自动更换工具及磨头动作；
第四，机器人末端加装六维力控装置，可实时对打磨压力进行设定及监测。

2. 数控编程技术
（1）离线编程系统
智能打磨单元的离线编程系统可实现基于工件三维数模生成加工路径与仿真
执行，支持离线编程软件，如 RobotMaster、PQArt、RobotOle、InteRobot。在此
基础上，还可根据工艺需求，手动进行编程，增加接近和离开点，以及调整加工

路径和修改加工参数，最终生成机器人加工路径，导入机器人控制器自动执行。
机器人采用主控触摸屏 + 手持操作盒的操作模式，能够预编程并储存打磨程序，
通过程序名称进行打磨程序调用。程序采用多段式编程模式，每段工序可设置不
同的打磨参数。软件的主要操作流程包括：导入工件模型；根据几何数模的拓扑

信息生成机器人运动轨迹，进行轨迹仿真、路径优化、后置代码处理，生成路径
代码。

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