Page 217 - 机械设计制造与自动化技术研究

第八章 云制造背景下工业机器人技术研究

进一步提高系统的性能。客户端在浏览器上实现，可以有效实现系统的即时访问，
减少本地操作的不便。

第三节 机器人运动虚拟设计实现

一、机器人运动学轨迹规划

（一）机器人的 D—H 参数
1. D—H 参数简介
D—H 参数法于 1955 年由迪纳维特与哈坦伯格两人提出，是目前应用最广
泛的机器人关节运动问题求解方法（见图 8-1）。

图 8-1 固定于连杆 i 上的连杆坐标系 {i}

D—H 参数描述了机器人各个杆件（关节）之间的关系，包括 ai、αi、d、θ
等四个参数：其中，ai 为相邻杆件轴线间的距离；αi 为相邻杆件轴线间的夹角；
d 为相邻杆件在轴线上的距离；θ 为两个相邻杆件在轴线上的夹角。根据相邻杆

件的 D—H 参数，经过平移、旋转等变换，能够得到机器人相邻杆件坐标系之间
的齐次变换矩阵。
2. ABB IRB4600-60/2.05 机器人的 D—H 参数

这部分内容以瑞士 ABB 公司的 IRB4600-60/2.05 型号（额定负载 60kg，臂
展 2.05m）机器人为具体研究对象。该型号机器人采用优化设计，对目标应用具

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