Page 288 - 可编程控制器设计原理

Principles of Programmable Logic Controller Design
可编程控制器设计原理

现物料的分拣。将分拣逻辑封装成子程序，可以使程序结构更加清晰，便于编程、
调试和维护。
（二）子程序设计思路

该子程序的核心目的是根据传感器检测到的不同物料信号，控制气缸做出相
应的动作，从而实现物料的分拣。通过对不同传感器信号的判断，触发相应的延
时操作，再控制气缸的上升或下降，完成对不同类型物料的分拣任务。
（三）代码详细解释

1. 子程序定义
// 子程序名称：SORTING_ROBOT
// 输入参数：Sensor_A (I3.0), Sensor_B (I3.1)
// 输出参数：Cylinder_Up (Q2.0), Cylinder_Down (Q2.1)

(1) 子程序名称
SORTING_ROBOT，明确表示该子程序用于控制物料分拣机械手，方便编
程人员识别和调用。
(2) 输入参数

Sensor_A (I3.0)：用于检测 A 类物料的传感器信号输入点。当该传感器检测
到 A 类物料时，I3.0 会变为高电平（逻辑 1）。
Sensor_B (I3.1)：用于检测 B 类物料的传感器信号输入点。当检测到 B 类物
料时，I3.1 变为高电平。

(3) 输出参数
Cylinder_Up (Q2.0)：控制气缸抬起动作的输出点。当 Q2.0 为高电平时，气
缸执行抬起动作。
Cylinder_Down (Q2.1)：控制气缸下压动作的输出点。当 Q2.1 为高电平时，

气缸执行下压动作。
2. 网络 1：A 类物料分拣逻辑
Network 1
LD Sensor_A // 检测到 A 类物料

TON T37, 50 // 延时 0.5 秒
= Cylinder_Down // 气缸下压
(1)LD Sensor_A：逻辑取指令，读取传感器 Sensor_A（I3.0）的状态。如果

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