Page 77 - 智慧地铁建设实践与创新研究

第二章 智慧地铁建设技术架构及关键技术

修设备状态和设备固定姿态是否发生偏移。针对该类设备可以通过安装一体式智
慧传感器实时分析震动、姿态，并通过安装边缘计算模块，减轻智慧运维平台数
据计算量。设备震动、姿态采集传感器一般采用抱箍方式进行安装。站台门、电

扶梯、直梯等设备也主要由电机类设备组成，同样可以采用类似的方式进行震动、
姿态传感器的安装。
机房环境、机柜环境、变压器运行状态等也是运维工作中的重点监控对象，
但是传统的监控系统无法完成相应数据的采集，如房间温湿度、机柜 TVOC（总

挥发性有机化合物）、SF6 气体浓度等，需要分别安装温湿度传感器、特定气体
传感器等。安装及监测方式相对简单，此处不再赘述。
2. 智能机器人
轨道交通集团的运营单位一般分为多个设备巡检班组，通常包括通信和信号

专业、风水电专业、自动化专业等方面的专业人员。而相对于整条地铁线路，班
组人员数量较少，无法实现所有车站每个设备的日巡检，或在恶劣天气下的更高
密集程度的巡检任务，尤其有些设备机房处在隧道区间，无法在运营期间实现设
备巡检。

为了最大限度地减轻人工巡检工作量，实现重要时间段的密集巡检，或全天
候的巡检工作，本节引入了智能机器人。智能机器人是一项应用范围广且十分成
熟的巡检技术，早在 20 世纪 80 年代欧美发达国家就开启了电力巡线机器人的研
究。经过四十年的发展，国内智能机器人的使用场景和机器人的远程控制技术、

多传感器信息融合技术、导航定位技术、图像识别技术、红外检测技术、视频采
集技术等都得到了多方验证。本平台主要通过机器人来识别设备状态灯的异常、
开关旋钮的非常规状态、表盘的指针数据、表盘 LED 数据、设备外观、设备声音、
设备温度、破损绝缘等。对于机器人的视觉盲区，可以通过加装反光镜的方式进

行弥补。针对机器人巡检，平台提供多种模式进行，如例行巡检、特殊情况巡检、
专项巡检、熄灯后巡检等。对机器人识别出来的故障信息，平台能够自动生成巡
检报告，并将巡检过程中的视频信息进行存储，经过人工确认后自动生成缺陷记
录，并自动启动消缺处理流程。

（二）主要技术
1. 视频分析
在环境相对恶劣或危险的位置，作为机器人巡检的一种补充手段，可以通过

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