Page 205 - 测绘新技术的理论与实践研究

第六章 无人机遥感测绘技术的应用研究

从理论设计上，尽量使飞控系统载体坐标系与 UAVf 和 Ref 相互平行，但是

受机体控件、飞控盒安装以及电缆线连接等影响，实际上飞控系统载体坐标系与
UAVf 和 Ref 存在固定的俯仰、横滚和航偏的安置偏心角。实际安置中，尽量使
飞控系统载体坐标系原点位于飞机重心，x 轴指向飞行方向，z 轴垂直机体向上，
y 轴垂直于 xoz 平面，指向飞机左侧。

第二，相机载体坐标系（Cf），定义为右手空间直角坐标系，坐标原点定义
在相机凸透镜的投影中心，x 轴指向飞行方向，z 轴垂直于相机机身向上，y 轴
垂直于 xoz 平面指向相机左侧。相机载体坐标系应与参考框架坐标系平行、一致，
但受安装限制，类似于飞控盒，相机载体坐标系与参考框架坐标系之间存在偏

心角。
（三）摄影测量坐标系
第一，像平面坐标系（o-xy）是用于表示像点在像片上的具体位置的右手平
面坐标系，坐标原点定义在像主点，x、y 轴方向任意，图 6-5。对于 CCD 数码

相机只要把像素坐标（o-uv）进行转换，就可以得到相应的像平面坐标。转变实
际应用中，也可以采用像框标坐标系作为像平面坐标系。像框标坐标系是将框标
连线交点定义为坐标原点的右手平面坐标系，用 P-xy 表示，x、y 轴方向根据具
体情况而定，若框标位于像片的四个角点上，则 x、y 轴定义为对角框标连线交

点的平分线，见图 6-6。
在空中三角测量解析计算中，像点坐标采用以像主点定义为原点的像平面坐
标系。因此，当框标连接线交点与像主点不重合时，需要将像框标坐标系的坐标
原点进行平移，实现框标坐标系的坐标原点与像主点重合。

图 6-5 像平面坐标

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