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测绘新技术的理论与实践研究

传感器在不同时间系统中获取的数据关联起来，需要建立一种统一的时间系统。

无人机搭载的各种传感器中，GPS 接收机在提供高精度定位数据的同时提供了精
确至微秒的时间信息（UTC 时间），在无人机遥感系统中，通过时间同步控制
器实现各传感器数据的时间同步记录。将 GPS 接收机输出的时间信号输入至时

间同步控制器，以 GPS 输出的 UTC 时间对时间同步控制器进行对时，同步控制
器接收到时间信息后，给飞控系统进行授时，记录此刻无人机平台的外方位元素，
同时时间同步控制器触发相机快门曝光，并将快门曝光时刻记录在相机的存储器

中，从而实现飞控系统记录的姿态参数、相机曝光瞬间记录的时间参数都为统一
的 UTC 时间，实现多传感器之间的时间同步。
（六）无人机重心测定

无人机重心是机身、机翼、尾翼等各部分重心的“合重心”，为了确定无人
机的实际重量和重心位置，检验飞机重心理论值和实际值的符合性，在无人机组
装完成后试飞前，利用千斤顶称重法和机轮称重法，进行无人机重心的测量工作。

千斤顶法利用千斤顶调整飞机停机、抬头和低头位置并进行称重，从而计算
飞机的重心。机轮称重法通过在飞机机轮处放置称重设备，在称重设备上加垫垫

块，调整飞机停机、抬头和低头位置来达到称重测重心目的。无人机因体积较小，

重量较轻，直接采用千斤顶称重法进行重心的测定。
无人机理想的重心位置是无人机滑翔时的升力中心和重心处于同一垂直线上

或者重心在升力中心前一小段距离，如果测量出的无人机重心位置不符合理想位
置的要求，可通过移动飞机机翼、尾翼位置或调整其他设备的位置，调整整个飞

机的重心。
（七）无人机中立值获取

无人机中立值是无人机以巡航速度平直飞行，遥控器松杆飞行时无人机各舵

面（副翼、升降舵、风门、方向舵等）控制值。无人机在初次飞行和飞机荷载有
大的变动情况下，都需要重新设定中立值。获取方法为将无人机遥控起飞达到一

定的安全高度后，通过遥控器微调副翼、升降舵、风门、方向舵遥控量使飞机达

到期望的巡航速度直到松开摇杆飞机能平直飞行，此时飞控设备记录的各舵面的
控制值可作为飞机自控飞行的中立值。

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